對于八條景定來說，眼下手中的兵力遠遠少于敵方，若是與今川‧武田聯軍硬拼的話反而不劃算，必須要等到合適的時機才能出手。而八條景定最擅長的就是等待時機。
就在今川‧武田聯軍放松警惕，正在安營扎寨的之時，早先被八條景定派遣埋伏在足柄城兩側山坡上的宇佐美定勝、齋木尚重等將各率一千余軍勢，聲勢浩大地對今川‧武田聯軍發起突襲, 而八條景定此時也配合宇佐美定勝、齋木尚重等家臣，率六千余軍勢從城內殺出。
八條軍的騎馬武士們左突右擊，出入如飛，勢不可擋。宇佐美定勝、齋木尚重等將更是高聲呼喊率麾下騎馬武士著沖入今川‧武田聯軍之中，宛如神兵天降一般。即便宇佐美定勝、齋木尚重等將身中數箭，可他們勇氣依舊不減，繼續堅持戰斗。
而此時足柄城外的今川‧武田聯軍大部分都是才臣服于今川家不久的國人領主、地頭武士，根本就不願為今川家賣命。在遭到八條軍出其不意的突襲之後，皆無暇應付。
八條軍就這樣與今川‧武田聯軍陷入了鏖戰之中，一時間殺聲震野，塵埃滿天。
雖然今川‧武田聯軍在兵力上佔據些許優勢，可他們早就被八條軍的騎馬武士沖垮，作為今川軍大將的葛山氏元在混戰之中也被八條軍武士的長槍刺中。為了保住自己的生命，葛山氏元急忙帶著少數家臣逃回葛山城，拋棄了部分還在抵抗的己方軍勢。
如此一來，今川‧武田聯軍各部只能各自為戰，完全失去了統一指揮。身處戰場之外的今川義元和武田晴信也只是知曉八條軍沖出城外與己方軍勢正在交戰，並不清楚戰場上的實際情況。
隨著今川軍各部傷亡加劇之後就開始四處逃竄，喪失戰意。就連一旁的武田軍都被今川軍的亂軍沖散，大都處于驚慌狀態，根本無力組織起有效抵抗。
宇佐美定勝倒是運氣不錯，在擊潰今川軍之後就遇上了武田軍的有力武將勝津野昌忠。勝津野昌忠見宇佐美定勝不斷迫近後，二話不說，直接用手中的騎槍徑直刺向宇佐美定勝。
宇佐美定勝眼疾手快, 側身閃過勝津野昌忠的騎槍, 抬臂猛刺, 直接用手中的長槍洞穿了勝津野昌忠的胸膛, 刺于馬下。
宇佐美家家臣宇佐美主水此刻立即趕到宇佐美定勝身旁，將勝津野昌忠的首級割下，並且高聲呼喊︰「勝津野右馬介被宇佐美民部少輔討取了！」
武田軍中的足輕、武士們見自己的主將被討取之後士氣瞬間跌落谷底，再也沒有了抵抗的心思，紛紛潰敗而逃。跡部信秋也無力回天，也只好跟著己方的潰兵一路向北逃竄。
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而宇佐美定勝可不會放任武田軍殘部安然離開，繼續率軍不斷追擊，接連討取包括跡部信秋在內的一百余人後才回師與八條景定回合。
八條景定在得知武田軍大敗而逃後，當即下令內山滿久率兩百余左控鶴軍騎馬武士阻斷今川軍前路，其余各部追擊于後。
今川軍在陷入八條軍的前後夾擊後驚慌失措，瞬間崩潰，以至于互相踐踏。
八條軍氣勢如虹，甚至一路追趕今川‧武田聯軍的敗軍至 澤川，不少今川軍走投無路，跳入河中溺死的更是不可勝數。自足柄城外至 澤川，伏尸十余里，討取今川‧武田聯軍五千余人。
今川義元在得知葛山氏元、跡部信秋、勝津野昌忠等人被八條軍擊潰後, 吃驚的連話都說不出來。一切都來得太過突然, 一切都顯得極不真實。
這種感覺就像是一個人走著走著突然間一腳踏空，然後靈魂飄浮在半空中，看著自己的朝著深淵無望地墜落。這時候的感覺不是痛苦，也不是恐懼，而是一種難以名狀的迷惘和無助。
隨後，今川義元就在麾下旗本眾的護衛下倉促撤至興國寺城，以躲避八條軍的兵鋒。而萬斛六郎左衛門、藤枝氏秋、富永氏繁、近藤康用、菅沼忠久等遠江諸將則是率殘部一路潰逃至伊豆境內，他們手中的弓矢、刀槍並沒有用來與八條軍交鋒，反而是對準了意圖給今川‧武田聯軍送上糧草輜重的北條軍。
結果運輸糧草輜重的北條軍在措不及防之下瞬間被擊潰，負責運輸糧草輜重的北條家家臣仁杉伊賀守、西川藤四郎等人皆被今川軍的潰軍斬殺。
今川軍潰軍之後還在伊豆境內大肆劫掠，笠原信為、清水康英等人接連派出數名使者前去勸阻今川軍停止暴行，然而萬斛六郎左衛門、藤枝氏秋、富永氏繁、近藤康用、菅沼忠久等人拒不從命，還將北條家的使者全部斬殺。
笠原信為、清水康英等人萬般無奈之下只能下令伊豆境內的各處城池兵砦加強戒備，若是遭到今川軍的攻擊就主動還擊，但不可越境追擊。
這下這支今川軍潰軍佔不到便宜後只好在海邊搶了幾條船只渡海返回遠江，不再對伊豆各處進行襲擾了。
就連距離足柄城最近的深澤城中的武田晴信，在得知己方慘敗的消息後毫不猶豫的帶著剩余的軍勢一口氣撤回了甲斐國內。他已然發覺上杉家的崛起已經勢不可擋，武田家如今只能能埋頭于領內的事務，進行休養生息，暫息兵革。
今川‧武田聯軍一路上更是丟盔棄甲，潰不成軍。委棄資糧、器械山積。
八條景定在率軍進入空無一人的深澤城後不久，齋木尚重、計見堯元等人就讓身後的幾名足輕將三大箱子書信放在了景定的面前。
「主公，阪東諸將中的不少人曾經就與伊勢家相交甚密，若是此次率軍加入我方戴罪立功也就罷了。可他們在听聞今川‧武田聯軍襲來的消息還意圖倒向今川‧武田聯軍一方，真是大逆不道！不如將這些書信盡數交由越後屋形殿來處置如何？」齋木尚重對此感到非常氣憤。
「魑魅魍魎皆是趁著黑夜之時爭相而出，待至天明時分，他們自然而然就消散了。主公不如將這些書信全部燒毀，用來安撫那些反復無常的阪東諸將。」這時，宇佐美定滿倒是勸說景定將這些書信全部燒毀。
「宇佐美駿河守所言極是，眼下伊勢家尚未攻滅，豆州仍然還在伊勢家的掌控之下，我等還不能過于大意。」景定覺得宇佐美定滿的說得不錯，現在還不是秋後算賬的時候。不如將這些通敵書信全部燒毀，還能收買人心，這種機會向來是可遇而不可求的。
在打掃完戰場之後，景定並不打算進一步擴大戰果，反而率軍撤回了相模境內。臨走之前還不忘在駿東郡大掠三天，帶著大量戰利品前往高麗寺山與上杉政虎回合，將齋木尚重、計見堯元等部三千余軍勢繼續留守在相模駿河邊境的足柄城，以防今川‧武田聯軍反撲。