戰場形勢瞬息萬變，等到了九月二十，雙方的布置都和初期謀劃產生了較大的出入。
起初齊漢軍按滕耽謀劃，兵分三路，試圖調動漢軍攻城。劉備並不中計，反而將計就計，欲趁機分隔各地，逐一擊破。但漢軍一有動作，管亥也隨即反應過來，不顧後路正為曹操所 攻，竟舍糧道而南下，韓暹楊奉則率師北上，隨後太丘張方也成功突圍而出，三方于廣戚會合，至此，齊漢軍合眾約八萬余人，在泗水之東呈現守勢。
之所以能讓管亥會師成功，還是因為漢軍軍勢龐雜，加上距離相隔更遠，往來傳信困難。布置雖好，但終究是晚了一步，以致于各部的阻截均不成功。但劉備並不沮喪，他本意便是要與管亥會戰，速戰速決，如今管亥合兵一處，反而趁了自己的心意。于是向司馬防發信，相約兩軍移師嚙桑，直擊敵軍于敵國之內。
這天上午，河南尹關羽與豫州刺史皇甫麗、弘農太守射堅等，率步騎數萬進至至泗水，與對岸的齊漢軍隔河可見。而後漢軍臨河列營，從並州而來的騎兵在馬上顛簸數日了，都涌到河邊取水洗浴和刷馬。各種顏色的馬匹在河岸邊來回喧騰不止，密密麻麻、壯觀非常。對岸的齊漢軍見了，不免心驚。
而漢軍見東岸敵軍連營百里，步騎層疊，直抵泰山支脈之下，軍容甚盛，先按是傾巢而來，心中也不覺生出幾分猶疑，不敢先過河爭鋒，只在西岸飲馬觀望。
到了次日，劉備本部也隨之趕到。這兩日他們日夜行軍，長途奔走，抵達大營時，都還沒有吃早飯。秋風蕭瑟，天氣冷清，騎馬的將士都將連夜趕路御寒的袍子披在身上，風塵僕僕的樣子，人和馬的倒影填滿了泗水的波紋。
也不知道是在什麼時候，也不知道從誰哪兒發出的號令，突然之間，騎士們像是有默契似的，陸續將身上的袍子月兌下來，露出了事先已經穿在里面的鐵甲。此刻快到中午，晚秋的陽光升起于左手偏南邊的青龍山、擂鼓山群山，照在西岸漢軍將士的甲胃之上。巧的是波光粼粼的河面反射的陽光，與河橋上漢軍甲胃反射的陽光連在了一起，霎時映照出一大片耀眼奪目的光芒，使人分辨不出何處是水，何處是人了。
齊漢軍將士望見河面精甲一片，不禁大恐，相互議論說，想必是劉備霸府本部的晉陽軍到了，他們如此示威，是單純地恐嚇呢？還是打算進軍呢？管亥與楊奉韓暹商議說，如此偽朝大軍雖然已到，但畢竟我們佔據著泗水東岸，若劉備執意渡河，我們可以半渡擊之，倒也不用太過憂懼。于是仍然在東岸修築營壘，暫時按兵不動。
劉備得聞對岸巋然不動，對幕僚笑說道︰「管亥幾個倒是沉得住氣，處境如此艱難倒也不動搖。我听說對岸的軍卒，一日已只能吃兩餐了吧？他再不主動來戰，是想等軍糧耗盡嗎？」
徐庶在一旁說︰「這倒是個機會，大將軍可以暫緩攻勢，並遣使允諾，將他們一一招降，那青徐二州就可以不戰而平了。」
劉備搖首道︰「我與管亥打交道太多了，當年他在平原，被我追得四處奔逃，尚且不降，如今麾下有數萬眾，又怎會束手待擒呢？白波那兩位，我也是知道的，也是要臉面的人，一叛不會再叛，降不了。」
言下之意，他還是打算會戰，只是如今形勢，敵軍勢必不會過河，那過河的壓力便壓在了漢軍這邊。幕僚們的意思，還是再等待一段時日，等泗水結冰，便無所謂河東河西。但劉備以拒絕了，雖然如今已是九月下旬，冬季已然不遠，但想等泗水結冰，至少也要等到十一月。但今年在豫州的大戰已經耗費太多糧草，劉備也不想再消磨時日了。
故而他決定造橋。只是這並非易事，造橋並不難，渡河也不難，難的是如何在敵軍環伺之下搭設浮橋。各幕僚一時都頗感棘手，並無良策，只能說先搜捕周遭船只。這時有人站了出來，對劉備進言道︰「大將軍，在下有一計。」
劉備視之，乃是京兆今年新舉的秀才杜畿，他直視劉備說︰「我曾听聞大將軍在東平軍中，常備有車營。也曾在背水時以車營結寨自守。既如此，不如先渡車營與勇士至西岸，結車為營，以為橋頭，橋頭已固，再造浮橋，自然是水到渠成。」
劉備聞罷，不覺眼前一亮，連聲說︰「好主意，好主意！我連我的車營都快忘了。」于是立即著手，一邊命人四處搜拘船只，一邊在軍中招募勇士。至二十一日午時，共征得有數百艘小船與千名勇士。
船只往來與修橋事宜都交給杜畿，只是何人領車營御敵呢？關羽向劉備自告奮勇，劉備卻拒絕說︰「如今你已是一軍主將，豈能事事親為？給小子們一些機會吧！」
軍師從事孟達此時就在一旁。他眼見法正這一同鄉好友接連獻策，獲得大將軍青睞，已有青雲直上之勢，而自己卻一無所得，心中十分焦灼。現下听到劉備之言，知道正是立功的好時機，故而自薦于眾將之前，說道︰「大將軍為國靖難，廣布忠義，達聞有感懷，雖位卑身賤，亦願為國盡力！」劉備聞言大笑，便如此敲定了人選。
到夜里，天上有殘月朗照。泗水的漣漪中，西岸的船只被陸續推下水。為遮蔽對岸的視線，漢軍選渡的地點較為低窪，但船只入水還是不可避免地帶有嘩啦啦的聲響，孟達身穿玄色甲胃，領著精兵剛剛登船，就看見對岸有幾個黑影在高處游曳，顯然在觀察此處的聲響。
緊接著便是一聲沉悶又悠長的號角聲，令漢軍軍士的精神頓時緊張起來了。孟達站起來，打量四周，見周圍的漢軍都愣住了，馬上大聲喝道︰「蛾賊剛剛吹號，趕到岸邊還要時間！快劃過去！」
眾人一個激靈，連忙坐下來，操著船槳往東岸劃去。漢軍征得的船只都不大，與前年漢軍自己制作的大型艨艟沒得比，一艘船勉強也就能載上十來人。但加上每名漢卒身上都穿戴甲胃，船上還裝著半副車具，一艘船上也就勉強載著六人而已。
好在泗水只有百丈之寬，秋季的水流也不湍急，此刻的夜風也很是寧靜，這讓在水流上顛簸的漢卒們心中稍安，拍擊船槳半刻，他們便成功抵達東岸。扔下船只，搬上車具，第一批的漢軍在孟達指揮下集結一處，迅速地組裝車具、搭設弩箭。
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等齊漢軍抵達河灘時，此處的漢軍已有三百來人，百來輛半丈高的壁車在河岸圍成一個半圓，前方的軍士們用長與木楯填補壁車之間的縫隙，後方的軍士們則是搬運弩機弩失以為援護。而在泗水中，杜畿正來回指揮船只，不斷運送漢軍向前。
此段負責的乃是韓暹，他得知消息後，令陳寶率兩千人，張余率兩千人，攜帶火把松明，一路往東直擊漢軍正面，一路沿河岸側擊漢軍所佔灘涂，務必將漢軍的壁車與船只燒毀。
韓暹的想法雖好，但兩將殺到跟前才發現難以作為。漢軍上岸之後，又給壁車淋了一遍水，齊漢軍在遠處射火箭，並沒有燃起來的，于是只好改射人，但夜里視線不佳，漢軍有車壁與甲胃保護，受傷的都沒有幾個。
齊漢軍無奈之下，只能靠近廝殺，試圖打翻車陣。可漢軍也有準備，他們把河邊的石子抱過來，壓在壁車底部，齊漢士卒頂著弩失箭雨走到跟前，發現車廂奇撐無比。根本無法推翻，而手持長的士卒便從壁車的縫隙中出刺，每一刺都有人受傷，不給敵軍片刻喘息的時機。
韓暹見正面強攻不利，便另想計策，又派巢湖水賊鄭寶率水軍去攔截阻擊漢軍船只，但他的反應太晚了，已失去了先機，等鄭寶的水軍出戰時，已是次日的午時了，漢軍的浮橋都已搭成三分之一，箭士站在浮橋之上，弓失可射于泗水兩岸，便是操舟不若巢湖水賊，也已立于不敗之地。鄭寶冒了兩次箭雨，死傷較岸上同袍更為慘重，只得退回去向韓暹稟告。
如此一來，浮橋之成已是必然，漢軍勝了第一著。韓暹對管亥提議說，既然漢軍要建成浮橋，那擊敵于半渡便是不成了。等偽朝盡數過河的話，我們西臨泗水，背靠天寶山，若是遭遇漢軍重騎，後果不堪設想。不如再西退二十里重新列陣，再酌情進行會戰。管亥雖覺不甘，但也沒有更好辦法，只得允諾。
齊漢軍拔營時，浮橋剛剛建成，劉備身騎留影踏過，親自觀看對方移軍的布置。開戰以來，對方一退再退，這令劉備分外感慨，他對眾人說︰「這樣下去不是辦法，管亥不能下會戰的決心，我只能幫他下了。」
由是全軍渡過泗水，劉備又發信曹操與張羨，令他二部放棄奉高，率軍南下，並放出消息說，曹操將不日抵達東海陰平，截斷齊漢軍繼續西退的道路。